La primera salida procesional tuvo lugar un Martes Santo del año 1955, en fecha 5 de Abril. La procesión de San Pedro, protagonizada por esta Hermandad, solía comenzar a las cinco de la tarde. Esta circunstancia provocaba que fuesen niños la mayoría de los cofrades que acompañasen a las imágenes en procesión puesto que, a esa hora, los más adultos se encontraban trabajando. De ese modo recibió el nombre de Cofradía de los Rapacinos. Hoy en día, el importante número de cofrades infantiles que integran sus filas permite que se la siga conociendo con ese cariñoso apelativo. En esta salida, hasta llegar a la casa parroquial, donde el reverendo párroco pronuncia el sermón tan sentido para los sanpedrinos, es el apóstol quien avanza en primer lugar para, una vez de vuelta a la Capilla donde es venerado el resto del año, llorar arrepentido tras el paso del Cristo Azotado por los Sayones. Este Martes Santo adquiere más dimensión entre los avilesinos cuando caen esas gotas del cielo que, según la tradición popular, son las lágrimas de San Pedro.

           Participa esta Cofradía, también, en la Procesión del Santo Entierro (Viernes Santo) junto con el resto de Hermandades avilesinas. En esta ocasión acude con la imagen del Cristo atado a la Columna.